meccanismo di lavoro yncrono di controller speciale per 4 paranchi
Fondazione Hardware Connection e Sincronizzazione
Bus di controllo condiviso: I quattro controller sono collegati in serie tramite industriali - Cavi di comunicazione di grado (come Canopen, Ethercat) per formare una rete di comunicazione slave -. Il controller principale invia comandi sincroni e i controller slave li ricevono ed eseguono in tempo reale, garantendo che il ritardo della trasmissione del comando sia inferiore o uguale a 10ms.
Segnale di trigger sincrono: Il controller speciale per quattro paranchi è dotato di un modulo di trigger sincrono hardware (come un fotocoplegnatore). Quando il controller principale invia un segnale di avvio, attiva contemporaneamente i quattro controller attraverso connessioni cablate, evitando le deviazioni di temporizzazione causate dai protocolli di comunicazione.
Un controller è impostato come master e i restanti tre come schiavi. Il master è responsabile della generazione di traiettorie di movimento (come la velocità di sollevamento, le coordinate di posizione) e gli schiavi regolano la propria potenza di uscita leggendo i dati del master in tempo reale per ottenere la velocità e la posizione della velocità dei quattro passi.
Il controller speciale per 4 paranchi raggiunge un'operazione sincrona attraverso un triplo meccanismo di "Algoritmo software Hardware Bus + Correzione di feedback", con il core che si trova nel vero - prestazioni temporali di Master - Comunicazione schiava, l'accuratezza del feedback dell'encoder e il design di riduzione della protezione della sicurezza. In applicazioni pratiche, la modalità di controllo appropriata deve essere selezionata in base alle caratteristiche di carico e ai requisiti di accuratezza della sincronizzazione per garantire la stabilità e la sicurezza delle operazioni di collaborazione del dispositivo multi -.
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